아반떼 MD 주차조향보조시스템(SPAS, 자동주차시스템) 지침서 내용, 회로도

시스템 개요

평행주차의 경우, 운전자는 주차공간 탐색기능을 작동시킨 후 주차공간 옆을 지나도록 전진한다.

시스템은 주차공간 탐색이 완료된 경우, 운전자에게 음성안내, 메시지 디스플레이 등으로 알려준다. 그러면 운전자는 차량을 정지시키고 주차공간을 확인한다.

운전자는 차량을 감속, 정지하여 기어를 후진에 인가한 후, 스티어링 휠에서 손을 떼고, 브레이크 페달을 조작하여 규정된 속도 내에서 후진한다. 운전자가 천천히 후진을 하는 동안에 스티어링 휠은 자동 조작된다.

단, 브레이크를 밟지 않고 후진속도가 규정된 속도보다 빠를 경우, 시스템은 운전자에게 음성과 디스플레이의 방법으로 경고하고, 기능을 해제한다. 차량이 장애물과 충돌할 위험이 판단되는 경우에는 운전자에게 PAS 경고음을 통해 경고한다.

운전자가 기어를 지시와 다른 위치에 인가하거나 정해진 속도 이상으로 가속할 경우, 스티어링 휠을 강제 조작할 경우, 운전자에게 음성과 디스플레이로 안내하고 기능을 해제한다. 주차유도가 종료되었을 경우에도 운전자에게 음성과 디스플레이로 안내하고, 기능을 해제한다.

시스템 제약 사항

-	주차공간이 굽어있는 곡선일 경우

-	공간탐색시 일직선으로 직진하지 않고 좌우로 스티어링 휠을 크게 돌리면서 직진하는 경우 (차량 전진 각도 5도 이상 벗어나는 경우)

-	공간 탐색시 주차된 차량과의 거리가 먼 경우(50 ~ 150cm 이외의 거리)

-	경사진 도로일 경우

-	차량의 길이나 폭보다 길거나 넓은 짐을 적재 한 상태일 경우

-

사선 주차일 경우

-	주차공간에 쓰레기나 풀이 자라있거나 장애물 들이 있을 경우

-	눈이나 비가 많이 올 때

-	기둥이 주차선과 가까이 있을 경우

-	둔덕이나 턱 있는 경우

-	스노우 체인이나 스페어 타이어를 장착한 경우

-	타이어 공기압이 낮을 경우

-	트레일러(또는 별도의 차량)를 연결할 경우

-	노면이 고르지 않거나 미끄러운 경우

-	트럭이나 버스 등 높이가 높거나 큰 차량이 있을 경우

-	센서에 흙이나 눈,얼음 등과 같은 이물질이 묻어 있을 경우

-	추운 날씨에 센서가 결빙되었을 경우

-	주차공간에 자전거 또는 오토바이가 주차된 경우

-	쓰레기통 및 장애물이 있을 경우

-	바람이 심하게 부는 경우

-	스티어링 휠에 강한 힘이 가해지는 경우

-	규격이 다른 휠로 교체한 경우

-	휠 얼라이먼트 이상이 있는 경우

동작 순서

1.	주차 조향 보조 시스템 스위치(A) 작동을 통해 계기판의 메시지를 확인하면서 원하는 주차 모드를 선택한다.(기어 위치 : N단 또는 D단) 음성 안내 : 주차 모드를 선택하십시오. 주변 장애물에 주의하십시오.

2.	차량이 전진하면서 차량 전방 측면센서(좌우 각 1개 장착)를 통해 주차 공간 탐색을 실시한다. 음성 안내 : 주차공간 탐색중입니다.

3.	주차 공간 탐색이 완료되면 후진 기어(R단) 변속을 유도한다.(삐 경보음 발생 : 150 ms) 음성 안내 : 정지 후 후진기어를 넣어주십시오.

4.	정지 후 후진 기어(R단)로 변속하면 핸들 조향이 시작된다. 음성 안내 : 핸들만 자동으로 조정됩니다. 브레이크를 밟고 천천히 주차하십시오.

5.	조향 중 전진/후진 변속을 요구하면 계기판 메세지 및 음성 안내에 따라서 변속을 실시한다.(삐 경보음 발생 : 150 ms) 음성 안내 : 전진기어를 넣어주십시오. 브레이크를 밟고 천천히 주차하십시오. 음성 안내 : 후진기어를 넣어주십시오. 브레이크를 밟고 천천히 주차하십시오.

6.	주차 지원 종료시, 완료 표시 문구 및 비프음을 발생 후 시스템이 정상 완료된다. 주차 지원 종료 후 운전자는 핸들을 조정 및 차량을 이동하여 주차를 종료한다.(삐 경보음 발생 : 600 ms) 음성 안내 : 주차 지원을 완료하였습니다.

구성 부품

1.

스위치 (1) PAS 스위치 : PAS 기능에 대한 ON/OFF 기능 (2) SPAS 스위치 :주차 조향 보조 시스템 작동 : 주차 조향 보조 시스템의 주차 모드 선택 (3) 스위치 LED 표시 종류 상태 설명 PAS ON PAS 기능 동작 또는 진단 통신 모드 중 OFF PAS 기능 미동작 점멸 시스템 고장 SPAS ON SPAS 기능 동작 또는 진단 통신 중 OFF SPAS 기능 미동작 점멸 코딩 에러 (4) 주요 특징 A. R단 기어 변속 시 PAS 자동 ON 기능 적용된다. B. SPAS 스위치 ON 시 PAS 자동 ON 기능 적용된다. C. SPAS와 PAS 동작중 주차 탐색 모드에서 PAS 스위치 누를 경우 PAS만 OFF 된다. D. SPAS와 PAS 동작중 핸들 조향 모드에서 PAS 스위치 누를 경우 SPAS와 PAS 모두 OFF 된다. E. SPAS 동작 중 SPAS 스위치를 누를 경우, SPAS는 OFF되고 PAS는 계속 동작한다. (5) 주차 모드 선택 A. 모드 선택 순위(국내 기준) : 평행 우측 → 평행 좌측 → OFF B. 주차 모드 선택 스위치를 1.5초 이상 누를 경우 SPAS 모드가 OFF로 변경된다. C. A/T 차량은 D단, N단에서 모드선택이 가능하다. D. 주차 모드 선택 할 수 없는 기어 위치 : P단, R단

2.	계기판 (1) SPAS 작동 시에는 SPAS 관련 사항만 계기판에 표시되며, SPAS 종료 후 PAS 표시됨. ※ SPAS 작동 중 SPAS 시스템 해제시 4초 후, 고장 발생시 2초 후 PAS 표시됨. (2) PAS 만 동작 시 계기판에 장애물의 위치 표시 A. 전방, 후방 각 3개 섹터로 표시 B. 각 섹터별로 거리별 경보 단계 표시

3.

초음파 센서 (1) PAS 동작 주요 내용 A. 동작 속도 : 10km/h 이하 B. 작동 조건 : PAS 스위치 ON 시, R 단 변속 시 (자동 ON 조건), SPAS 작동 시(자동 ON 조건) (2) 기어 변속단 별 PAS 동작 사양 변속기 종류 기어위치 PAS 동작 유무 센서 위치별 작동 여부 비고 전방  정면 4개 전방 측면 2개 후방 4개 자동 변속기 P 미 작동 - - - N 작동 ● Δ ● R 작동 ● ● ● D 작동 ● Δ ※ 전방 측면 센서 2개는 후진 시( R단 )의 경우에 작동함. Δ 전진 시(A/T : N단, D단)의 경우에는 전방 측면 센서 2개는 전방 정면 외측 센서로부터 간접 신호를 수신(송신하지 않음) 받아서 장애물을 위치를 판별하는 기능만 사용한다. (3) 거리별 경보 단계 구분 경보 단계 미경보 1차 경보 2차 경보 3차 경보 거 리 1m ~ 0.6m ~ 1m (± 0.1m) 0.3m ~ 0.6m (± 0.05m) ~ 0.3m (± 0.05m)

4.

경보음 제어 (1) SPAS 시스템 경보음 출력 방법 : 클러스터 음원칩을 사용하여 출력 A. SPAS ECU에서 CAN 통신을 사용하여 클러스터 제어한다. B. 음색 종류 : 3주파수 대역 음색 구현(전방 경보, 후방 경보, 비프음 경보) C. 전방 경보와 후방 경보는 연속되는 경보 패턴 적용 (2) 전방 경보/후방 경보/주차 상태 경보/고장 경보 우선 순위 A. 1순위 : BEEP 경보음 - 1차 : 고장 경보 - 2차 : 주차 상태 경보 B. 2순위 : 거리별 경보음 - 전방 경보음과 후방 경보음 중 높은 레벨 경보음 우선 - 전방과 후방이 같은 경보 레벨일 경우 후방 우선 C. 비프음 경보, 전방 경보, 후방 경보는 우선 순위에 따라 한가지 상태만 출력을 하고 동시 출력되지 않는다. (3) 주차 경보 비프음 출력 사양 구분 경보 조건 경보음 파형 비프 경보음 - 이벤트별 1회 발생 SPAS/PAS 고장 상태 • SPAS/PAS 고장상태에서 SPAS or PAS SW ON 시(T0 = 0ms) • PAS 고장상태에서 R단 변속 시 (T0=500ms) • SPAS/PAS 동작 중 고장 발생 시( HMI 상태 : 1FH ) ( T0 = 0ms) T0(0 or 500ms), T1,T2(50ms),T3(500ms),T4(1500ms) R단 변속 시 T0=500ms, Ton=300ms, Toff=100ms SPAS 주차 완료 Ton=600ms, Toff=100ms SPAS 동작 중 “전진기어를 넣어주십시요” “후진기어를 넣어주십시요” 메시지 표출 시 Ton=200ms, Toff=100ms SPAS “주차공간 탐색 완료” 메시지 표출 시 Ton=150ms, Toff=100ms SPAS 운전중 “시스템 해제”메시지 표출 시 Ton=600ms, Toff=100ms (4) 전방/후방 경보음 제어 사양 구분 경보 조건 경보음 파형 (클러스터 안의 음원 출력 파형) 비고 전방 경보 OFF(미경보 상태) - 각 이벤트 발생 동안 해당 CAN value 지속 송신 (SPAS 대응 사항) 1차 경보(먼 거리) Ton =50ms, Toff=290ms 2차 경보 Ton =50ms, Toff=120ms 3차 경보(근 거리) 후방 경보 OFF(미경보 상태) - 1차 경보(먼 거리) Ton =50ms, Toff=290ms 2차 경보 Ton =50ms, Toff=120ms 3차 경보(근 거리)

구성 부품		개발 내용
SPAS	유닛(ECU)	• 주차 궤적 산출
		• 자동 조향 위한 MDPS측 요구 조향각 출력
		• 전후방 물체 감지 로직 및 경보
	전후방 센서	• 전후방 장애물 감지
	측방 센서	• 주차 공간 탐색
계기판		• SPAS HMI(Human Machine Interface) 반영 : 주차 진행 상황 및 물체 경보 표시 • 경보음 출력 및 음성안내 출력
MDPS (Motor Driven Power Steering)		• SPAS 연계 제어 로직 : SPAS측 요구 조향각에 대한 스티어링 작동 (상세 내용은 ST그룹의 MDPS 장치 참조)
스위치		• 스위치(2개) : SPAS 작동 스위치 및 경보 기능 ON/OFF 스위치

핀	명칭	핀	명칭
1	-	21	접지
2	-	22	CAN H1
3	-	23	CAN L1
4	-	24	-
5	-	25	PAS 스위치 인디케이터 2
6	PAS 스위치 2	26	SPAS 스위치 인디케이터 1
7	SPAS 스위치1	27	-
8	-	28	-
9	-	29	-
10	-	30
11	신호 - 전방 좌측 측면 센서	31	신호 - 전방 우측 측면 센서
12	-	32	-
13	-	33	-
14	접지 - 전방 센서	34	접지 - 후방 센서
15	신호 - 전방 바깥쪽 우측 센서	35	신호 - 후방 바깥쪽 좌측 센서
16	신호 - 전방 안쪽 우측 센서	36	신호 - 후방 안쪽 좌측 센서
17	신호 - 전방 바깥쪽 좌측 센서	37	신호 - 후방 바깥쪽 우측 센서
18	신호 - 전방 안쪽 좌측 센서	38	신호 - 후방 안쪽 우측 센서
19	전원 - 전방 센서	39	전원 - 후방 센서
20	-	40	IGN